Publication Index 2005-2009
Journal Papers
河合宏之, 村尾俊幸, 藤田政之
受動性に基づく固定カメラ構造の3次元視触覚フィードバック制御
(Passivity-based Visual Force Feedback Control for Fixed Camera Systems
(in Japanese))
システム制御情報学会論文誌, Vol. 22, No. 7, pp. 273-279, 2009.
T. Murao, H. Kawai, M. Fujita
Passivity-based Control of Dynamic Visual Feedback Systems with Movable
Camera Configuration
Electronics and Communications in Japan, Vol. 92, No. 6, pp. 1-11, 2009.
村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之
固定カメラシステムに対する安定化予測ビジュアルフィードバック制御
(Stabilizing Predictive Visual Feedback Control for Fixed Camera Systems
(in Japanese))
電気学会論文誌 C, Vol. 129, No. 4, pp. 630-638, 2009.
村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之
受動性に基づく可動カメラ構造の3次元動的視覚フィードバック制御
(Passivity-based Control of Dynamic Visual Feedback Systems with
Movable Camera Configuration (in Japanese))
電気学会論文誌 C, Vol. 128, No. 2, pp. 286-294, 2008.
M. Fujita, H. Kawai and M. Spong
Passivity-based Dynamic Visual Feedback Control for Three Dimensional
Target Tracking: Stability and L2-gain Performance Analysis
IEEE Transactions on Control Systems Technology,
Vol.15, No.1, pp. 40-52, 2007.
河合宏之, 村尾俊幸, 東 剛人, 藤田政之
受動性に基づく3次元動的視覚フィードバック制御の固定カメラ構造への展開
(Passivity-based 3D Dynamic Visual Feedback Control with a Fixed Camera (in Japanese))
システム制御情報学会論文誌, Vol. 18, No. 4, pp. 127-135, 2005.
International Conference Proceedings(Full Paper Review)
T. Murao, H. Kawai, and M. Fujita
Passivity-based Synchronized Visual Feedback Control for Eye-to-Hand Systems
Proc. of the 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
pp. 2334-2339, Porto, Portugal, Nov. 2009.
H. Mochiyama, T. Dohda, H. Kobayashi, J. Tatsuno, and H. Kawai
Macro-micro Tele-manipulation System based on Body Image
Embedding with Contact Feel, Spatial Motion and Stereo Vision
Proc. of the 18th IEEE International Symposium on Robot & Human
Interactive Communication
pp. 466-471, Toyama International Conference Center, Japan, Sep. 2009.
H. Kawai, T. Murao, and M. Fujita
Passivity-based Dynamic Visual Force Feedback Control for Fixed Camera Systems
Proc. of the 2008 IEEE Multi-conference on Systems and Control
pp. 426-431, San Antonio, Texas, USA, Sep. 2008.
T. Murao, H. Kawai, and M. Fujita
Predictive Visual Feedback Control with Eye-in/to-Hand Configuration via
Stabilizing Receding Horizon Approach
Proc. of the 17th IFAC World Congress on Automatic Control
pp. 5341-5346, Korea, July, 2008.
H. Kawai, T. Murao, and M. Fujita
Passivity-based Visual Force Feedback Control for Planar Manipulators
with Eye-in-Hand Configuration
Proc. of 16th IEEE International Conference on Control Applications
pp. 1480-1485, Singapore, Oct. 2007.
H. Kobayashi, K. Murakawa, H. Mochiyama, J. Tatsuno, and H. Kawai
A Scaled Tele-Operation Powered by Haptic Illusion
Proc. of the 16th IEEE International Symposium on Robot & Human
Interactive Communication
pp. 1108-1112, Jeju Island, Korea, Aug. 2007.
H. Kawai and H. Kobayashi
Motion Detection with Networked Cellular Vision System
for Surveillance
Proc. of the 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
pp. 3991-3996, Paris, FRANCE, Nov. 2006.
H. Kawai, T. Murao, and M. Fujita
Image-based Dynamic Visual Feedback Control via Passivity Approach
Proc. of the 2006 IEEE Conference on Control Applications
pp. 740-745, Munich, Germany, Oct. 2006.
H. Kawai and H. Kobayashi
Motion Detection with Networked Cellular Vision System
for Preventing Crime and Security
The Institution of Engineering and Technology Conference on
Crime and Security
(Imaging for Crime Detection and Prevention 2006)
pp. 396-401, London, UK, June 2006.
T. Murao, H. Kawai and M. Fujita
Passivity-based Control of Visual Feedback Systems with Dynamic Movable Camera Configuration
Proc. of the 44th IEEE Conference on Decision and Control
and European Control Conference
pp. 5360-5365, Seville, Spain, Dec. 2005.
H. Kawai and H. Kobayashi
A Concept of Networked Cellular Vision System
Proc. of the 31st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
pp. 1884-1889, Raleigh, North Carolina, Nov. 2005.
T. Murao, H. Kawai and M. Fujita
Passivity-based Dynamic Visual Feedback Control with a Movable Camera
Proc. of the 16th IFAC World Congress
Paper Code We-A04-TO/3, Prague, Czech Republic, July 2005.
H. Kawai, T. Murao and M. Fujita
Passivity-based Dynamic Visual Feedback Control with Uncertainty of Camera Coordinate Frame
Proc. of the 2005 American Control Conference
pp. 3701-3706, Portland, Oregon, June 2005.
International Conference Proceedings(Abstract Review)
H. Mochiyama, Y. Shirato, H. Kobayashi, J. Tatsuno, and H. Kawai
Suck-and-Blow Master-Slave System for Micro-manipulation based on
Body Image Embedding
Proc. of 2009 International Symposium on Micro-NanoMechatronics
and Human Science (MHS2009)
pp. 332-337, Nagoya, Japan, Nov. 2009.
H. Mochiyama, H. Kobayashi, J. Tatsuno, and H. Kawai
Macro-micro Tele-manipulation System based on Body Image Embedding
for Bio-manipulation under Microscope
Proc. of 2008 International Symposium on Micro-NanoMechatronics
and Human Science (MHS2008)
pp. 285-290, Nagoya, Japan, Nov. 2008.
Y. Takei, T. Fuma, H. Kawai, M. Uneda, H. Nanto, and S. Koyama
Odor Source Localization for Early Fire Detection by using MOS-type Gas
Sensor Array with Infrared Vision
Proc. of Pacific Rim Meeting of Electrochemical and Solid-State Scien
2008 (PRiME 2008)
pp. 325-329, Honolulu, Hawaii, Oct. 2008.
Y. Ishikawa, H. Kawai, and N. Kobayashi
An Experimental Study of Visual Feedback Control
on 2DOF Parallel Link Manipulator
Proc. of the 3rd Japan-China-Korea Joint Workshop on Robotics
p. 31, Toyama, Japan, Sep. 2008.
T. Imaizumi, H. Kawai, and N. Kobayashi
Position Estimation for Visual Feedback System with
Unmanned Small Helicopter
Proc. of the 3rd Japan-China-Korea Joint Workshop on Robotics
p. 30, Toyama, Japan, Sep. 2008.
M. Fujita, H. Kawai and T. Murao
Passivity-based Control of Visual Feedback Systems with a Movable Camera
13th International Workshop on Dynamics & Control
pp. 103-110, Wiesensteig, Germany, May 2005.
Domestic Conference Proceedings
白土勇輝, 望山 洋, 小林尚登, 樹野淳也, 河合宏之
マイクロマニピュレーションのための吸込み/吹出しマスタ・スレーブシステム
(Blow-and-Suck Master-Slave System for
Micro-Manipulation (in Japanese))
第10回SICEシステムインテグレーション部門 講演会論文集,
東京, Dec. 2009.
望山 洋, 堂田丈行, 小林尚登, 樹野淳也, 河合宏之
顕微鏡下微細操作のための身体像の埋め込みに基づくマクロ
・マイクロテレオペレーションシステム
(Macro-micro Tele-operation System based
on Body Image Embedding for Micro Manipulation under Microscope
(in Japanese))
バイオ操作 第7回シンポジウム 資料, 仙台, Mar. 2009.
村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之
受動性に基づく視覚フィードバックシステムに対する同調制御の一考察
(A Study on Passivity-based Synchronized Control
for Visual Feedback Systems (in Japanese))
SICE 第9回 制御部門大会 資料, PaperID:TB4-2, 広島, Mar. 2009.
樹野淳也, 村川圭介, 河合宏之, 望山洋, 小林尚登
マイクロ・マニピュレータ操作効率化のための錯覚を利用した操作支援の検討
第26回日本ロボット学会学術講演会, 神戸, Sep. 2008.
河合宏之, 村尾俊幸, 藤田政之
受動性に基づく固定カメラシステムの3次元視触覚フィードバック制御
(Visual Force Feedback Control for Fixed Camera Systems based on Passivity Approach (in Japanese))
SICE 第8回 制御部門大会 資料, PaperID:06315, 京都, Mar. 2008.
村尾俊幸，河合宏之，藤田政之
受動性に基づく視覚フィードバックにおける推定と制御の内部構造
(An Internal Structure of Estimation and Control for Passivity-based Visual Feedback (in Japanese))
第36回 SICE 制御理論シンポジウム 資料, pp. 183-186, 北海道, Sep. 2007.
河合宏之, 村尾俊幸, 藤田政之
受動性に基づく2次元視触覚フィードバック制御の安定性とL2ゲイン制御性能解析
(Passivity-based Visual Force Feedback Control for Planar Manipulators (in Japanese))
SICE 第6回 制御部門大会 資料, pp. 297-300, 名古屋, May 2006.
村尾俊幸, 河合宏之, 藤田政之
受動性に基づく動的可動カメラを用いた視覚フィードバック制御
(Visual Feedback Control with a Dynamic Movable Camera based on Passivity Approach (in Japanese))
SICE 第5回 制御部門大会 資料, pp. 871-874, 仙台, May 2005.
Local Domestic Conference Papers
金丸稔, 河合宏之, 小林伸明, 小林尚登
Cellular Vision System による人の動きの検出
平成21年度 電気関係学会 北陸支部連合大会 講演論文集, H-15, 石川, Sep. 2009.
松澤昌寛, 河合宏之, 小林伸明
視覚フィードバック制御を用いた4 足歩行ロボットの目標物追従
平成21年度 電気関係学会 北陸支部連合大会 講演論文集, H-9, 石川, Sep. 2009.
増田大樹, 河合宏之, 小林伸明
視覚情報を用いたスレーブマニピュレータの制御
平成21年度 電気関係学会 北陸支部連合大会 講演論文集, H-8, 石川, Sep. 2009.
竹原岳史, 河合宏之, 小林伸明
固定カメラ構造の平面３自由度マニピュレータにおける冗長性を用いた視覚フィードバック制御
平成21年度 電気関係学会 北陸支部連合大会 講演論文集, H-7, 石川, Sep. 2009.
石川祐也, 河合宏之, 小林伸明
平行リンク2自由度マニピュレータに対する視覚フィードバック制御則提案と実験的検証
平成21年度 電気関係学会 北陸支部連合大会 講演論文集, H-6, 石川, Sep. 2009.
竹原岳史, 河合宏之, 小林伸明
平面3自由度マニピュレータにおける固定カメラ構造の視覚フィードバック制御
の実験的検証
平成20年度 電気関係学会 北陸支部連合大会 講演論文集, H-24, 富山, Sep. 2008.
石川祐也, 河合宏之, 小林伸明
平行リンク機構を有する2自由度マニピュレータの視覚フィードバック制御
における実験的検証
平成20年度 電気関係学会 北陸支部連合大会 講演論文集, H-10, 富山, Sep. 2008.
Education Papers and Conference Proceedings
河合宏之, 松石正克
自己フィードバックによるプレゼンテーション能力の向上を目指した取り組み
(A Study on Improvement in Presentation Skills
of Students with Self-feedback (in Japanese))
工学教育, Vol. 55, No. 6, pp. 118-123, 2007.
河合宏之, 松石正克
工学設計科目におけるプレゼンテーション能力の向上を目指した取り組み
−自己フィードバック評価を用いた試み−
(Study on Improvement in Presentation Skills of
Students of Engineering Design Courses
- An Attempt at Self Feedback Evaluation - (in Japanese))
第54回 工学・工業教育研究講演会, 北九州, pp. 158-159, July 2006.
北庄司信之, 千徳英一, 平井哲郎, 會澤康治, 河合宏之, 渡辺雄二郎
問題発見・解決型の工学基礎実験における学生の学習支援のための活動
(Activities for Supporting Students' Study
in Problem-finding and Problem-solving Oriented Fundamental Engineering
Experimentation (in Japanese))
第54回 工学・工業教育研究講演会, 北九州, pp. 68-69, July 2006.
Invited Articles
小林尚登, 望山洋, 樹野淳也, 河合宏之
錯覚を利用したマルチスケールにおける操作性に関する研究
(User-friendly Interface with Sensory Illusion for Multi-scale
Tele-operation (in Japanese))
日本ロボット学会誌, Vol.25, No.2, pp. 210, 2007.
Invited Talks
河合宏之
視覚情報を用いたロボット制御 −受動性に基づくアプローチ−
計測自動制御学会北陸支部講演会, Aug. 21, 2006.
Awards
2008 IEEE Transactions on Control Systems Technology Outstanding Paper Award
M. Fujita, H. Kawai, and M. W. Spong
Passivity-based Dynamic Visual Feedback Control for Three Dimensional Target Tracking:Stability and L2-gain Performance Analysis
published in the IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol.15, No.1, pp. 40-52, 2007.
Other Research Reports
Other Professional Activities
Projects
日本学術振興会 科学研究費補助金
視触覚フィードバック制御による医療用ロボットの高性能化に関する研究
河合宏之
若手研究(B), 2008.4-2011.3
バイオ操作効率化のための顕微鏡下画像情報からの聴覚・触覚情報の抽出
小林尚登, 望山 洋, 樹野淳也, 河合宏之
特定領域研究, 2008.4-2010.3
受動性に基づく歩行ロボットの視覚フィードバック制御に関する研究
河合宏之
若手研究(B), 2006.4-2008.3
バーチャル空間でのイルージョンを利用したマイクロ−マクロ・テレ・オペレーション
小林尚登, 望山 洋, 樹野淳也, 河合宏之
特定領域研究, 2006.4-2008.3
視覚セルダイナミクスに基づくネットワーク分散型監視システムに関する研究
小林尚登, 河合宏之
基盤研究(C), 2005.4-2007.3
Social Community Services
河合宏之
SICE 北陸支部 幹事, 2009.1-2010.12
平成21年度 電気関係学会 北陸支部連合大会 H 部門 計測/制御 1 座長, 2009.9.12
計測自動制御学会(SICE) 1998.12-
システム制御情報学会(ISCIE) 2002.2-
IEEE Control Systems Society(CSS) 2004-
IEEE Robotics and Automation Society(RAS) 2004-
Local Community Services
ロボット展示
KITオープンキャンパス, Oct. 4, 2009.
バケツラジオ
KITサマー・サイエンス・スクール, Aug. 21-22, 2009.
ロボット展示
KITオープンキャンパス, July 19-20, 2009.
KITロボット★パビリオン♪大学生活編
KITオープンキャンパス（ロボティクス学科模擬授業）, Apr. 26, 2009.
思い通りにロボットをコントロールするには 〜高校での勉強はなぜ重要なのか？ 〜
尾鷲高校出張講義, Dec. 5, 2008.
思い通りにロボットを操るには 〜受験生からのリクエストテーマ〜
KITオープンキャンパス（ロボティクス学科模擬授業）, Sep. 28, 2008.
どんなモノができるか 〜見てみる・触れてみる〜
KITオープンキャンパス（ロボティクス学科模擬授業）, Mar. 24, 2007.
ロボットを思いのままに操るには 〜フィードバック制御って何？〜
KITオープンキャンパス（ロボティクス学科模擬授業）, Oct. 15, 2006.
ロボットを思いのままに操るには 〜フィードバック制御って何？〜
KITオープンキャンパス（ロボティクス学科模擬授業）, July 15-16, 2006.
ロボットを思いのままに操るには 〜フィードバック制御って何？〜
KITオープンキャンパス（ロボティクス学科模擬授業）, Mar. 25, 2006.
バルサブリッジ
若狭高校 工学部における実験セミナー, Mar. 15-16, 2006.
手作りカメラで写真をとろう
KITサマー・サイエンス・スクール, July 26-27, 2005.
河合宏之
ロボットを自由自在にコントロールする 〜フィードバック制御って何？〜
KITオープンキャンパス（ロボティクス学科模擬授業）, July 17, 2005.
Thesis
Master
今泉智晴
視覚フィードバック制御を用いた小型無人ヘリコプタの
ホバリング飛行の実現とその安定性の評価
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2009.
Bachelor
小野朋久, 増田大樹
視覚情報を用いたスレーブマニピュレータの制御
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2009.
江藤昌紀, 金丸 稔
視覚情報を用いた障害物回避をする２足歩行ロボットの製作
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2009.
村上彰規, 桃澤義秋
火災源検知を目的とした車両型自律移動ロボットの製作
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2009.
深澤紀順, 恒田佳晃, 村田和也
視覚情報と化学走性を利用した水上探索ロボットの製作
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2009.
石井智也, 宮田和典, 山田宙希
QRコードを用いた自律移動型ロボットの製作
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2009.
松澤昌寛, 山根雄介
視覚情報を用いて自律歩行する多脚ロボットの製作
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2009.
堤 真里
物陰に隠れて目視できない状況を把握するためのシステム設計
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2009.
風間隆秀, 竹原岳史
視覚情報により位置姿勢制御する３自由度ロボットアームの製作
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2008.
佐藤大, 吉田豊啓
視覚情報を用いて段差を乗り越える２足歩行ロボットの製作
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2008.
塩田健太郎, 竹田拓矢, 下上慶幸
障害物を回避しながら目的地へ向かう車両の開発
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2008.
石政伸悟, 小口洋輔
目標を自動追従する腹腔鏡アームの製作
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2008.
石川祐也
ロチェスター工科大学への語学留学
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2008.
今泉智晴, 櫛田剛史
視覚情報により目標物追従する２足歩行ロボットの製作
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2007.
谷米啓佑, 長田光央
視覚情報を用いた２自由度マニピュレータの製作
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2007.
上出勝博, 谷野圭吾
ステレオカメラにより障害物回避する車両の製作
Kawai Lab., Kanazawa Institute of Technology, Feb. 2007.