【技術名】 片麻痺者用車椅子の走行補助制御方法と片麻痺者用車椅子の走行補助装置並びに片麻痺者用車椅子

【利用分野】 福祉・介護

【特長】 健体側車輪の回転角を検知し、内部モデル制御と最適レギュレータの極限的性質を利用して、前述の健体側車輪の回転角を目標値として、患体側の車輪を駆動するサーボモータの回転を制御し、健体側の回転に追従させることにより、車椅子を前後に直進させる。また健体側と患体側を逆方向に回転させることで車椅子をピポットターンさせる。片手で操作可能とする走行補助制御方法。 1)片麻痺者が車椅子を容易に操作できる。 2)車椅子使用者が片手で他の作業しながら、車椅子を操作でき、行動を多様化できる。